面向服务和监护的移动机器人技术

针对移动机器人系统技术复杂、门槛较高的问题,建立由一个运动底盘、一个RGB-D 传感器和一个移动运算平台组成的移动机器人系统。面向家庭、养老机构等环境下的服务和监护需要,研究基于RGB-D 信息的自主定位、运动规划与控制方法。

论文

  1. 于宁波*, 王石荣, 徐 昌, “一种基于RGB-D的移动机器人未知室内环境自主探索与地图构建方法”, 机器人, 2017 (已录用).
  2. 王石荣, 徐 昌, 于宁波*, “面向移动机器人SLAM的双RGB-D传感器数据融合方法与应用”, 第36届中国控制会议 (CCC), 中国大连,2017年7月.
  3. Shirong Wang, Yuan Li, Yue Sun, Xiaobin Li, Xuebo Zhang, Jingtai Liu, and Ningbo Yu*. A Localization and Navigation Method with ORB-SLAM for Indoor Service Mobile Robots[C]. Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR).
  4. 于宁波, 李元, 徐昌, 刘景泰. 一种基于RGB-D SLAM 的移动机器人定位和运动规划与控制方法[J]. 系统科学与数学, 2015 (7): 838-847.
  5. 于宁波, 李元, 徐昌, 刘景泰. 一种基于RGB-D SLAM 算法的移动机器人定位和运动规划与控制方法[A]. 中国自动化学会控制理论专业委员会. 第三十四届中国控制会议论文集(D卷)[C]. 中国自动化学会控制理论专业委员会,2015:6.
  6. Ningbo Yu*, Kui Wang, Yuan Li, Chang Xu, and Jingtai Liu. A haptic shared control approach to teleoperation of mobile robots[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (CYBER), 2015: 31-35.
  7. Ningbo Yu*, Kui Wang, Yuan Li, Chang Xu, and Jingtai Liu. A haptic shared control algorithm for flexible human assistance to semi-autonomous robots[C]. Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015: 5241-5246.